资料内容：C语言程序+参考英文说明文档

1、算法复现：该算法是根据kinematics.pdf的文章进行复现得到，详细的推导过程已经在pdf中详细说明，该算法使用C语言版本，方便在单片机上移植运行，整个代码结构清晰明了，不同模块有对应的注释，只需调整相应的噪声参数即可调试算法效果，并且包含了杆臂补偿，数据时间对齐等操作。

2、NEDdata数据使用了武汉大学GREAT实验室开源的数据，已将GPS数据与IMU数据进行插值补齐。

3、使用误差状态反馈卡尔曼eskf对imu与gps数据进行融合，集成算法相关库，方便移植至单片机上运行，可在matlab运行。

算法语言：C语言版本

算法仿真平台：matlab R2022b版本， 在matlab中使用mex进行离线仿真

数据更新频率： imu数据 [100hz]  gps数据 [10hz]

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