双目立体视觉测距，包括畸变矫正、立体校正、视差计算和三维重建。首先，代码从 stereoconfig 读取相机标定参数，包括内外参、畸变系数等，并使用 cv2.stereoRectify() 进行立体校正，确保左右相机的图像对齐。接着，利用 SGBM（Semi-Global Block Matching） 计算视差图，并通过 WLS（加权最小二乘滤波） 进行优化，使视差图更加平滑，减少噪声。然后，使用 cv2.reprojectImageTo3D() 将视差图转换为 3D 坐标，获取每个像素点的真实三维位置。最终效果如下所示：

程序提供两种模式：图片模式（imagemode）用于处理静态图像，相机模式（cameramode）用于实时获取双目相机的视频流，并进行测距。用户可以点击深度图像查看对应点的 3D 坐标，最终可视化校正后的图像、视差图及深度图，为立体视觉应用（如机器人、AR/VR 及自动驾驶）提供了基础。代码仅仅依赖 numpy和opencv库，安装命令如下：

pip install numpy opencv-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

如果要标定自己相机参数，可参考：https://blog.csdn.net/weixin_50174671/article/details/146220900?spm=1011.2124.3001.6209 标定好参数后，在stereoconfig.py中替换自己的相机参数，然后在 mian.py中填入自己图片的路径（如果是相机模式可以不填），运行代码，即可