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领导者-跟随者多智能体编队避障与队形切换控制：基于一致性算法+人工势场法避障算法

1.领导者-跟随者编队控制：领航者（leader）向目标点运动，跟随者（follower）通过一致性算法保持与领航者及邻居的相对位置，利用图拓扑矩阵A定义通信关系

2.一致性算法:跟随者的速度控制基于邻居位置误差的加权和，使队形收敛到期望的相对间隔

3.人工势场法避障：通过斥力函数使机器人避开其他机器人、攻击者及环境障碍物，斥力影响速度指令。

4.局部极小逃逸：当速度过小时随机施加扰动，避免陷入局部极小。

5.攻击检测与防御：计算各机器人的轨迹偏差（AO值），通过机器学习（SVM）识别受攻击节点，并动态调整控制拓扑以维持编队。

6.队形切换：在仿真过程中改变期望相对位置，实现队形变换。

7.四个demo，实现内容如下：

（1）demo1：基础版本，实现固定队形的编队避障控制，无队形切换，障碍物为点状。

（2）demo2：在 demo1 基础上增加了队形切换功能（特定时刻改变队形），并在到达目标点后短暂驻停。

（3）demo3：与 demo2 类似，但队形切换时刻不同，并增加了矩形障碍物（填充多边形），动画更丰富。

（4）demo4：在 demo1 基础上增加了多个障碍物，并计算保存各机器人的异常度（AO）数据供攻击检测使用，未启用队形切换。