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1.功能介绍

基于模型预测控制（MPC）的车辆横向控制，是自动驾驶领域实现车道保持、轨迹跟踪的核心技术。其核心是以车辆二自由度单轨动力学模型为预测模型，在每一个控制周期内，在线求解未来一段时域内的最优控制序列，仅执行当前时刻的控制量，通过滚动优化实现车辆横向轨迹的高精度跟踪；同时依托状态反馈修正模型误差，保证控制系统的鲁棒性。 本系统采用的线性二自由度车辆单轨模型，忽略了纵向动力学、悬架运动、车轮滚动等次要因素，仅保留侧向运动和横摆运动两个核心自由度，是车辆横向控制的经典简化模型，既能满足控制器设计的精度需求，又能保证计算实时性，适配 MPC 的在线优化要求。系统的控制目标是最小化横向轨迹误差（CTE） 和横摆角误差，让车辆实际行驶轨迹无限逼近参考轨迹。

2.使用版本

matlab2024b

3.本作品包含内容

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4.仿真测试效果截图