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【复现】基于模糊控制改进的动态窗口法（DWA）的复杂环境下移动机器人局部动态避障与路径规划

1.模糊控制改进的动态窗口法（DWA），用于机器人局部动态避障，解决传统 DWA 固定权重适应性差的问题：

2.基础 DWA：通过速度空间采样、轨迹评价（方向 + 安全 + 速度）选最优速度，但固定权重易导致路径曲折、避障不稳。

3.模糊改进：设计 3 个模糊控制器，根据机器人与目标 / 障碍的距离、方向角，动态调整 DWA 的三个评价权重。

4.提供复现的论文