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(两套代码)基于领航-跟随法+人工势场法（APF）结合的对智能体编队协同控制算法(Matlab实现)

第一套代码基于人工势场法（APF）实现多智能体独立导航，为每个智能体绑定固定目标点，通过目标引力、障碍物斥力和智能体间斥力的合力控制运动，让所有智能体沿规划路径独立抵达各自目标，同时完成地图、障碍物、运动轨迹的可视化展示。侧重多智能体独立抵达目标。

第二套代码采用领航-跟随法+人工势场法融合编队控制，设定领航者、其余为跟随者，领航者按势场法向总目标运动，跟随者围绕领航者动态调整目标点，通过差异化运动参数和编队规则保持队形，最终实现多智能体整体编队行进并完成可视化仿真。