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1.功能介绍

本算法以扩展卡尔曼滤波(EKF)为核心，融合小车编码器(里程计)与环境感知传感器信息，解决非线性运动模型下的定位问题。小车运动存在非线性特性，标准卡尔曼滤波(KF)无法适用，EKF通过一阶泰勒展开将非线性系统 线性化，结合传感器融合实现状态估计；同时引入饱和限制(USAT)保证控制输入合理性，最终输出小车精准的位姿(位置、角度)。

2.使用版本

matlab2024b

3.本作品包含内容

项目工程源文件/完整程序，程序操作方法视频，说明文档，matlab软件下载链接

4.仿真测试效果截图