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基于模糊逻辑的平行泊车运动控制、倒车入库控制Matlab代码实现

1.简化的四轮车辆运动学模型，以后轴中心位置（x, y）和车身倾角（phi）为状态，恒定车速v，前轮转向角（theta）为控制输入。运动更新方程离散化，模拟低速泊车行为。

2.采用模糊逻辑控制器，根据模糊规则（car_parking.fis）实时将当前（x, y, phi）映射为转向角theta。无需精确建模，依赖经验规则实现闭环反馈控制。

3.给定初始状态，每采样周期调用模糊推理计算theta，更新车辆状态，并判断是否超出预设区域（x≥100或y≥90）以提前终止。

4.每步动态绘制车辆轮廓（四角连线）和固定车位边界，后轴中心以红点标记，实时展示泊车轨迹与控制器效果。