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基于Matlab的MPC模型预测控制算法的车辆轨迹跟踪控制算法程序

1.主要采用模型预测控制算法实现车辆的轨迹跟踪控制。该算法通过构建包含车辆状态与控制的增广系统模型，利用线性化方法处理非线性车辆动力学，并在每个控制周期内求解带约束的二次规划问题，从而获得最优的前轮转角和速度控制量。

2.算法中包含了预测时域与控制时域的参数设定，并引入松弛变量处理约束冲突。

3.代码里额外提供了PID算法用于速度的单独调节，作为备用策略，修改后可直接使用。

4.控制对象为车辆模型，其状态包括纵向位置、横向位置和航向角。车辆模型考虑轴距参数，通过前轮转角和速度实现对车辆运动轨迹的控制。系统以预设的参考路径为目标，通过实时计算车辆当前位置与参考路径的横向偏差，动态调整控制量，使车辆能够跟踪一条由正弦函数生成的连续曲线路径，并在跟踪过程中满足转向角幅值、控制增量等多类约束。

5.代码注释详细