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基于跳点搜索(JPS)算法，改进传统A*（A星）算法的路径规划二次路径优化matlab算法

（1）JPS路径规划，对传统A*算法进行了改进。系统首先利用跳跃机制大幅减少需要评估的节点数量，快速找到初始路径；然后通过二次优化算法对路径进行平滑处理，删除冗余节点。

（2）代码注释详细， 附带每个m脚本的说明

（3）跳跃点搜索控制，沿直线和对角线方向"跳跃"式扩展，跳过大量中间节点，识别必须考虑的拐点邻居，确保路径最优性，基于父节点方向确定跳跃方向，避免无效搜索

（4）节点扩展优化控制，消除A*算法中的对称路径冗余，水平/垂直方向直达障碍物或目标点，对角线方向综合判断x、y方向的可行性

（5）路径后优化控制，移除路径中的不必要转折点，确保优化后路径不穿过障碍物，通过二次规划获得更自然的移动轨迹

（6）搜索过程控制，OPEN/CLOSED列表管理，维护待扩展和已扩展节点，地图边界检测和障碍物碰撞避免