基于编队领航跟随+人工势场法避障的多智能体编队动态避障、集结和保持队形控制程序

1、结合了两种算法：

①编队采用领航跟随法，编队包含集结和保持队形移动两个过程。

②避障采用APF人工势场法

2、程序中的智能体位置、数量和障碍物数量、位置、速度等均可自行修改。

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