三维重建整体流程如下：首先对左右图像进行畸变校正与立体校正，利用SGBM算法计算视差图，并通过WLS滤波优化结果。随后，结合视差图与标定参数中的Q矩阵（重投影矩阵）计算每个像素的三维坐标，生成深度图。最后，将校正后的左目彩色图像（BGR转RGB）与深度图（float32格式）构造成Open3D的RGBDImage对象，结合相机内参（焦距、光心）与外参（坐标系翻转矩阵）调用create_from_rgbd_image函数，将二维RGBD数据反投影为带真实色彩的三维点云。深度图通过归一化与伪彩色映射实现可视化，并支持鼠标点击交互式查询像素点的3D坐标，最终通过Open3D实时渲染显示点云模型。

程序提供两种模式：图片模式（imagemode）用于处理静态图像，相机模式（cameramode）用于实时获取双目相机的视频流，生成实时点云。代码仅仅依赖 numpy、opencv和open3d库，安装命令如下：

​pip install numpy opencv-python open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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