四种算法MPC、PID、PID、Stanley车辆二自由度轨迹跟踪(二自由度动力学）仿真模型

1、采用Carsim和Simulink联合仿真，带有联合运行说明文档

2、基于二自由度动力学模型的车辆轨迹跟踪控制，横向控制。

3、四种控制算法，均采用了相同的轨迹：

①MPC模型预测控制

②PID控制

③PP控制

④Stanley

4、仿真结果输出横向误差+航向误差

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