具体介绍参考：

包括工作空间下src和大作业word报告，可以购买后直接提交

ros是noetic版本，安装ros几个相关导航包：

sudo apt-get install ros-noetic-amcl

sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

sudo apt-get install ros-noetic-navigation

使用方法：把src放入已有的或者新建的工作空间下

进入工作空间catkin_make成功编译后

1）启动gazebo仿真环境

roslaunch nav_amcl gazebo.launch

2）启动导航相关的launch文件

roslaunch nav_amcl nav.launch

3）通过Rviz工具栏的 2D Nav Goal设置目的地实现导航

最终效果：

小车头部绿线为全局路径规划，红线为本地路径规划。

小车可以做到自动避障。

导航过程中可以看到，红色箭头越来越密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高，定位越来越准确。