一、白头鹰搜索优化算法BES

白头鹰优化算法（bald eagle search optimisation algorithm，BES）由Alsattar等人于2020年提出，其模仿秃鹰在搜索鱼类时的狩猎策略或智能社交行为。BES 的狩猎分为三个阶段。在第一阶段（选择空间），老鹰选择猎物数量最多的空间。在第二阶段（空间搜索），鹰在选定空间内移动以搜索猎物。在第三阶段（俯冲），鹰从第二阶段确定的最佳位置摆动，并确定最佳狩猎点。俯冲从最佳点开始，所有其他动作都指向该点。

参考文献：Alsattar, H.A., Zaidan, A.A. & Zaidan, B.B. Novel meta-heuristic bald eagle search optimisation algorithm. Artif Intell Rev 53, 2237–2264 (2020). https://doi.org/10.1007/s10462-019-09732-5

二、无人机模型

无人机三维航迹规划_无人机航迹规划_IT猿手的博客-CSDN博客

参考文献：

[1]吕石磊,范仁杰,李震,陈嘉鸿,谢家兴.基于改进蝙蝠算法和圆柱坐标系的农业无人机航迹规划[J/OL].农业机械学报:1-19

[2]褚宏悦,易军凯.无人机安全路径规划的混沌粒子群优化研究[J/OL].控制工程:1-8

[3]MD Phung, Ha Q P . Safety-enhanced UAV Path Planning with Spherical Vector-based Particle Swarm Optimization: arXiv, 10.1016/j.asoc.2021.107376[P]. 2021.

[4]陈明强,李奇峰,冯树娟等.基于改进粒子群算法的无人机三维航迹规划[J].无线电工程,2023,53(02):394-400.

[5]徐建新,孙纬,马超.基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划[J/OL].电光与控制:1-10

三、白头鹰搜索优化算法BES求解无人机路径规划

白头鹰搜索优化算法BES求解无人机三维路径规划_哔哩哔哩_bilibili

无人机三维路径规划：白头鹰搜索优化算法BES提供MATLAB代码 - 知乎 (zhihu.com)

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clc
dbstop if all error
warning ('off')
global model
model = CreateModel(); % 创建模型
F='F1';
[Xmin,Xmax,dim,fobj] = fun_info(F);%获取函数信息
pop=100;%种群大小(可以自己修改)
maxgen=50;%最大迭代次数(可以自己修改)
[fMin5,bestX5,ConvergenceCurve5] = BES(pop, maxgen,Xmin,Xmax,dim,fobj);
cost=MyCost(bestX5,2);%'路径成本','威胁成本','高度成本','转角成本'

部分结果：

四、参考MATLAB代码