1.软件版本
matlab2022a
2.运行方法
使用matlab2022a或者高版本仿真,运行文件夹中的tops.m或者main.m。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体操作观看提供的程序操作视频跟着操作。视频播放使用windows media player播放。
3.部分仿真截图
4.内容简介
ICP算法是当前应用最广的点云配准算法。ICP算法虽然基本能够满足点云配准在精度上的要求,但算法本身计算效率不高,花费时间太多,特别 是对于实际测量中的海量数据无法直接使用。因此 需要对其进行改进,提高计算效率。ICP算法的时间代价是O(NPNX)。在实际测量 中,当数据量很大时(例如几十万甚至几百万个点), 所花费的时间将是惊人的。如果能够减少时间代价到O(NP),并且同时保证配准精度的话,就能应用于 实际测量的模型之中。由于ICP算法中主要是求最 近点集的算法花费时间比较多,如果能够把这个步骤 的时间代价减少到O(NP),即可达到目的。然后利用k-dtree寻找这些特征点在参考点云 中的最近点,通过这些步骤可以减少算法的时间代价.