RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种基于采样的路径规划方法，它通过递增地构建一棵树来探索配置空间。算法从一个初始点（通常是起点）开始，通过随机采样的方式逐步扩展树结构，直到达到或接近目标点。

RRT算法步骤

初始化：选择一个起始点作为树的根节点，并将其加入树中。

随机采样：在配置空间中随机选择一个点，这个点称为随机采样点。

寻找最近节点：在树中找到离随机采样点最近的节点，称为最近节点。

扩展新节点：从最近节点向随机采样点方向扩展一定步长（或距离），生成一个新的节点，称为新节点。

碰撞检测：检查从最近节点到新节点的路径是否与障碍物发生碰撞。如果没有碰撞，则将新节点加入树中。

目标检查：如果新节点足够接近目标点，则认为找到了一条可行路径，算法终止。

路径回溯：从目标点开始，通过新加入的节点回溯到起始点，形成完整的路径。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46204734/article/details/144473655

路径坐标：

  5.0000  70.0000  5.0000

  8.6682  66.6140  5.2822

  12.3363  63.2280  5.5643

  16.0045  59.8420  5.8465

  19.6726  56.4560  6.1287

  23.3408  53.0700  6.4108

  26.0347  52.9636  10.6217

  29.6106  49.4692  9.7200

  33.1866  45.9747  9.7448

  36.7626  42.4802  9.7696

  40.3386  38.9857  9.7943

  43.9146  35.4911  9.8191

  47.4905  31.9966  9.8439

  51.0665  28.5021  9.8687

  54.6425  25.0076  9.8935

  58.2185  21.5131  9.9183

  61.7945  18.0185  9.9431

  65.3705  14.5240  9.9679

  68.9465  11.0295  9.9927

  70.0000  10.0000  10.0000

路径长度：

  91.5534