本项目为基于Python的mmdetection3d设计源码，旨在同步官方最新版本。项目包含800个文件，涵盖各类文件类型，包括520个Python源文件、98个Markdown文件、36个YAML文件、25个二进制文件、19个Python pickle文件、17个文本文件、16个PNG图片文件、16个JSON文件、10个Shell脚本文件、10个ReStructuredText文件。该源码同步旨在为用户提供最新、最稳定的mmdetection3d版本，适用于需要进行3D目标检测和分割的复杂场景。
目录结构
├── .circleci
├── config.yml
├── docker
├── Dockerfile
├── test.yml
├── .dev_scripts
├── benchmark_full_models.txt
├── benchmark_options.py
├── benchmark_train_models.txt
├── covignore.cfg
├── diff_coverage_test.sh
├── gather_models.py
├── gen_benchmark_script.py
├── linter.sh
├── test_benchmark.sh
├── train_benchmark.sh
├── .github
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── ISSUE_TEMPLATE
├── 1-bug-report.yml
├── 2-feature_request.yml
├── 3-new-model.yml
├── 4-documentation.yml
├── config.yml
├── pull_request_template.md
├── workflows
├── deploy.yml
├── lint.yml
├── merge_stage_test.yml
├── pr_stage_test.yml
├── test_mim.yml
├── .gitignore
├── .pre-commit-config-zh-cn.yaml
├── .pre-commit-config.yaml
├── .readthedocs.yml
├── CITATION.cff
├── LICENSE
├── MANIFEST.in
├── README_zh-CN.md
├── configs
├── 3dssd
├── 3dssd_4xb4_kitti-3d-car.py
├── metafile.yml
├── _base_
├── datasets
├── kitti-3d-3class.py
├── kitti-3d-car.py
├── kitti-mono3d.py
├── lyft-3d-range100.py
├── lyft-3d.py
├── nuim-instance.py
├── nus-3d.py
├── nus-mono3d.py
├── s3dis-3d.py
├── s3dis-seg.py
├── scannet-3d.py
├── scannet-seg.py
├── semantickitti.py
├── sunrgbd-3d.py
├── waymoD3-fov-mono3d-3class.py
├── waymoD3-mv-mono3d-3class.py
├── waymoD5-3d-3class.py
├── waymoD5-3d-car.py
├── waymoD5-fov-mono3d-3class.py
├── waymoD5-mv-mono3d-3class.py
├── waymoD5-mv3d-3class.py
├── default_runtime.py
├── models
├── 3dssd.py
├── cascade-mask-rcnn_r50_fpn.py
├── centerpoint_pillar02_second_secfpn_nus.py
├── centerpoint_voxel01_second_secfpn_nus.py
├── cylinder3d.py
├── dgcnn.py
├── fcaf3d.py
├── fcos3d.py
├── groupfree3d.py
├── h3dnet.py
├── imvotenet.py
├── mask-rcnn_r50_fpn.py
├── minkunet.py
├── multiview_dfm.py
├── paconv_ssg-cuda.py
├── paconv_ssg.py
├── parta2.py
├── pgd.py
├── point_rcnn.py
├── pointnet2_msg.py
├── pointnet2_ssg.py
├── pointpillars_hv_fpn_lyft.py
├── pointpillars_hv_fpn_nus.py
├── pointpillars_hv_fpn_range100_lyft.py
├── pointpillars_hv_secfpn_kitti.py
├── pointpillars_hv_secfpn_waymo.py
├── second_hv_secfpn_kitti.py
├── second_hv_secfpn_waymo.py
├── smoke.py
├── spvcnn.py
├── votenet.py
├── schedules
├── cosine.py
├── cyclic-20e.py
├── cyclic-40e.py
├── mmdet-schedule-1x.py
├── schedule-2x.py
├── schedule-3x.py
├── seg-cosine-100e.py
├── seg-cosine-150e.py
├── seg-cosine-200e.py
├── seg-cosine-50e.py
├── benchmark
├── hv_PartA2_secfpn_4x8_cyclic_80e_pcdet_kitti-3d-3class.py
├── hv_pointpillars_secfpn_3x8_100e_det3d_kitti-3d-car.py
├── hv_pointpillars_secfpn_4x8_80e_pcdet_kitti-3d-3class.py
├── hv_second_secfpn_4x8_80e_pcdet_kitti-3d-3class.py
├── centerpoint
├── centerpoint_pillar02_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_pillar02_second_secfpn_head-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_pillar02_second_secfpn_head-dcn-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_pillar02_second_secfpn_head-dcn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-dcn-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-dcn-circlenms_8xb4-flip-tta-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-dcn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-dcn_8xb4-flip-tta-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel0075_second_secfpn_head-dcn_8xb4-tta-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel01_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel01_second_secfpn_head-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel01_second_secfpn_head-dcn-circlenms_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── centerpoint_voxel01_second_secfpn_head-dcn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── metafile.yml
├── cylinder3d
├── cylinder3d_4xb4-3x_semantickitti.py
├── cylinder3d_8xb2-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── metafile.yml
├── dgcnn
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area1.py
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area2.py
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area3.py
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area4.py
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area5.py
├── dgcnn_4xb32-cosine-100e_s3dis-seg_test-area6.py
├── metafile.yml
├── dynamic_voxelization
├── metafile.yml
├── pointpillars_dv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py
├── second_dv_secfpn_8xb2-cosine-80e_kitti-3d-3class.py
├── second_dv_secfpn_8xb6-80e_kitti-3d-car.py
├── fcaf3d
├── fcaf3d_2xb8_s3dis-3d-5class.py
├── fcaf3d_2xb8_scannet-3d-18class.py
├── fcaf3d_2xb8_sunrgbd-3d-10class.py
├── metafile.yml
├── fcos3d
├── fcos3d_r101-caffe-dcn_fpn_head-gn_8xb2-1x_nus-mono3d.py
├── fcos3d_r101-caffe-dcn_fpn_head-gn_8xb2-1x_nus-mono3d_finetune.py
├── metafile.yml
├── free_anchor
├── metafile.yml
├── pointpillars_hv_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-1.6gf_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-1.6gf_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-strong-aug-3x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-3.2gf_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-3.2gf_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-strong-aug-3x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_fpn_head-free-anchor_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── groupfree3d
├── groupfree3d_head-L12-O256_4xb8_scannet-seg.py
├── groupfree3d_head-L6-O256_4xb8_scannet-seg.py
├── groupfree3d_w2x-head-L12-O256_4xb8_scannet-seg.py
├── groupfree3d_w2x-head-L12-O512_4xb8_scannet-seg.py
├── metafile.yml
├── h3dnet
├── h3dnet_8xb3_scannet-seg.py
├── metafile.yml
├── imvotenet
├── imvotenet_faster-rcnn-r50_fpn_4xb2_sunrgbd-3d.py
├── imvotenet_stage2_8xb16_sunrgbd-3d.py
├── metafile.yml
├── imvoxelnet
├── imvoxelnet_2xb4_sunrgbd-3d-10class.py
├── imvoxelnet_8xb4_kitti-3d-car.py
├── metafile.yml
├── minkunet
├── metafile.yml
├── minkunet18_w16_torchsparse_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── minkunet18_w20_torchsparse_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── minkunet18_w32_torchsparse_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── minkunet34_w32_minkowski_8xb2-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── minkunet34_w32_spconv_8xb2-amp-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── minkunet34_w32_spconv_8xb2-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── minkunet34_w32_torchsparse_8xb2-amp-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── minkunet34_w32_torchsparse_8xb2-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── minkunet34v2_w32_torchsparse_8xb2-amp-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── monoflex
├── metafile.yml
├── mvfcos3d
├── multiview-fcos3d_r101-dcn_8xb2_waymoD5-3d-3class.py
├── multiview-fcos3d_r101-dcn_centerhead_16xb2_waymoD5-3d-3class.py
├── mvxnet
├── metafile.yml
├── mvxnet_fpn_dv_second_secfpn_8xb2-80e_kitti-3d-3class.py
├── nuimages
├── cascade-mask-rcnn-r50-fpn_coco-20e_nuim.py
├── cascade-mask-rcnn_r101_fpn_1x_nuim.py
├── cascade-mask-rcnn_r50_fpn_1x_nuim.py
├── cascade-mask-rcnn_r50_fpn_coco-20e-1x_nuim.py
├── cascade-mask-rcnn_x101_32x4d_fpn_1x_nuim.py
├── htc_r50_fpn_1x_nuim.py
├── htc_r50_fpn_coco-20e-1x_nuim.py
├── htc_r50_fpn_coco-20e_nuim.py
├── htc_r50_fpn_head-without-semantic_1x_nuim.py
├── htc_x101_64x4d_fpn_dconv_c3-c5_coco-20e-1xb16_nuim.py
├── mask-rcnn_r101_fpn_1x_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_caffe_fpn_1x_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_caffe_fpn_coco-3x_1x_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_caffe_fpn_coco-3x_20e_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_fpn_1x_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_fpn_coco-2x_1x_nuim.py
├── mask-rcnn_r50_fpn_coco-2x_1x_nus-2d.py
├── mask-rcnn_x101_32x4d_fpn_1x_nuim.py
├── metafile.yml
├── paconv
├── metafile.yml
├── paconv_ssg-cuda_8xb8-cosine-200e_s3dis-seg.py
├── paconv_ssg_8xb8-cosine-150e_s3dis-seg.py
├── parta2
├── metafile.yml
├── parta2_hv_secfpn_8xb2-cyclic-80e_kitti-3d-3class.py
├── parta2_hv_secfpn_8xb2-cyclic-80e_kitti-3d-car.py
├── pgd
├── metafile.yml
├── pgd_r101-caffe_fpn_head-gn_16xb2-1x_nus-mono3d.py
├── pgd_r101-caffe_fpn_head-gn_16xb2-1x_nus-mono3d_finetune.py
├── pgd_r101-caffe_fpn_head-gn_16xb2-2x_nus-mono3d.py
├── pgd_r101-caffe_fpn_head-gn_16xb2-2x_nus-mono3d_finetune.py
├── pgd_r101-caffe_fpn_head-gn_4xb3-4x_kitti-mono3d.py
├── pgd_r101_fpn-head_dcn_16xb3_waymoD5-fov-mono3d.py
├── pgd_r101_fpn-head_dcn_16xb3_waymoD5-mv-mono3d.py
├── pgd_r101_fpn_gn-head_dcn_8xb3-2x_waymoD3-fov-mono3d.py
├── pgd_r101_fpn_gn-head_dcn_8xb3-2x_waymoD3-mv-mono3d.py
├── point_rcnn
├── metafile.yml
├── point-rcnn_8xb2_kitti-3d-3class.py
├── pointnet2
├── metafile.yml
├── pointnet2_msg_2xb16-cosine-250e_scannet-seg-xyz-only.py
├── pointnet2_msg_2xb16-cosine-250e_scannet-seg.py
├── pointnet2_msg_2xb16-cosine-80e_s3dis-seg.py
├── pointnet2_ssg_2xb16-cosine-200e_scannet-seg-xyz-only.py
├── pointnet2_ssg_2xb16-cosine-200e_scannet-seg.py
├── pointnet2_ssg_2xb16-cosine-50e_s3dis-seg.py
├── pointpillars
├── metafile.yml
├── pointpillars_hv_fpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d-range100.py
├── pointpillars_hv_fpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── pointpillars_hv_fpn_sbn-all_8xb2-amp-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_fpn_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-3class.py
├── pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_waymo-3d-3class.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_waymo-3d-car.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_waymoD5-3d-3class.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_waymoD5-3d-car.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d-range100.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_8xb2-amp-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_secfpn_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pv_rcnn
├── metafile.yml
├── pv_rcnn_8xb2-80e_kitti-3d-3class.py
├── regnet
├── metafile.yml
├── pointpillars_hv_regnet-1.6gf_fpn_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_fpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_fpn_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_fpn_sbn-all_range100_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_secfpn_sbn-all_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_secfpn_sbn-all_8xb4-2x_nus-3d.py
├── pointpillars_hv_regnet-400mf_secfpn_sbn-all_range100_8xb2-2x_lyft-3d.py
├── sassd
├── sassd_8xb6-80e_kitti-3d-3class.py
├── second
├── metafile.yml
├── second_hv_secfpn_8xb6-80e_kitti-3d-3class.py
├── second_hv_secfpn_8xb6-80e_kitti-3d-car.py
├── second_hv_secfpn_8xb6-amp-80e_kitti-3d-3class.py
├── second_hv_secfpn_8xb6-amp-80e_kitti-3d-car.py
├── second_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_waymoD5-3d-3class.py
├── smoke
├── metafile.yml
├── smoke_dla34_dlaneck_gn-all_4xb8-6x_kitti-mono3d.py
├── spvcnn
├── metafile.yml
├── spvcnn_w16_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── spvcnn_w20_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── spvcnn_w32_8xb2-amp-15e_semantickitti.py
├── spvcnn_w32_8xb2-amp-laser-polar-mix-3x_semantickitti.py
├── ssn
├── metafile.yml
├── ssn_hv_regnet-400mf_secfpn_sbn-all_16xb1-2x_lyft-3d.py
├── ssn_hv_regnet-400mf_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_nus-3d.py
├── ssn_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_lyft-3d.py
├── ssn_hv_secfpn_sbn-all_16xb2-2x_nus-3d.py
├── votenet
├── metafile.yml
├── votenet_8xb16_sunrgbd-3d.py
├── votenet_8xb8_scannet-3d.py
├── votenet_head-iouloss_8xb8_scannet-3d.py
├── data
├── lyft
├── test.txt
├── train.txt
├── val.txt
├── s3dis
├── collect_indoor3d_data.py
├── indoor3d_util.py
├── meta_data
├── anno_paths.txt
├── class_names.txt
├── scannet
├── batch_load_scannet_data.py
├── extract_posed_images.py
├── load_scannet_data.py
├── meta_data
├── scannet_means.npz
├── scannet_train.txt
├── scannetv2-labels.combined.tsv
├── scannetv2_test.txt
├── scannetv2_train.txt
├── scannetv2_val.txt
├── scannet_utils.py
├── sunrgbd
├── matlab
├── extract_rgbd_data_v1.m
├── extract_rgbd_data_v2.m
├── extract_split.m
├── dataset-index.yml
├── demo
├── data
├── kitti
├── 000008.bin
├── 000008.pkl
├── 000008.png
├── 000008.txt
├── nuscenes
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800.pkl
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_BACK_LEFT__1532402927647423.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_BACK_RIGHT__1532402927627893.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_BACK__1532402927637525.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_FRONT_LEFT__1532402927604844.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_FRONT_RIGHT__1532402927620339.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_FRONT__1532402927612460.jpg
├── n015-2018-07-24-11-22-45+0800__LIDAR_TOP__1532402927647951.pcd.bin
├── scannet
├── scene0000_00.bin
├── sunrgbd
├── 000017.bin
├── 000017.jpg
├── sunrgbd_000017_infos.pkl
├── inference_demo.ipynb
├── mono_det_demo.py
├── multi_modality_demo.py
├── pcd_demo.py
├── pcd_seg_demo.py
├── docker
├── Dockerfile
├── serve
├── Dockerfile
├── config.properties
├── entrypoint.sh
├── docs
├── en
├── Makefile
├── _static
├── css
├── readthedocs.css
├── image
├── mmdet3d-logo.png
├── advanced_guides
├── customize_dataset.md
├── customize_models.md
├── customize_runtime.md
├── datasets
├── index.rst
├── kitti.md
├── lyft.md
├── nuscenes.md
├── s3dis.md
├── scannet.md
├── semantickitti.md
├── sunrgbd.md
├── waymo.md
├── index.rst
├── pure_point_cloud_dataset.md
├── supported_tasks
├── index.rst
├── lidar_det3d.md
├── lidar_sem_seg3d.md
├── vision_det3d.md
├── api.rst
├── conf.py
├── get_started.md
├── index.rst
├── make.bat
├── migration.md
├── model_zoo.md
├── notes
├── benchmarks.md
├── changelog.md
├── changelog_v1.0.x.md
├── compatibility.md
├── contribution_guides.md
├── faq.md
├── index.rst
├── stat.py
├── switch_language.md
├── user_guides
├── backends_support.md
├── config.md
├── coord_sys_tutorial.md
├── data_pipeline.md
├── dataset_prepare.md
├── index.rst
├── inference.md
├── model_deployment.md
├── new_data_model.md
├── train_test.md
├── useful_tools.md
├── visualization.md
├── zh_cn
├── Makefile
├── _static
├── css
├── readthedocs.css
├── image
├── mmdet3d-logo.png
├── advanced_guides
├── customize_dataset.md
├── customize_models.md
├── customize_runtime.md
├── datasets
├── index.rst
├── kitti.md
├── lyft.md
├── nuscenes.md
├── s3dis.md
├── scannet.md
├── semantickitti.md
├── sunrgbd.md
├── waymo.md
├── index.rst
├── supported_tasks
├── index.rst
├── lidar_det3d.md
├── lidar_sem_seg3d.md
├── vision_det3d.md
├── api.rst
├── conf.py
├── get_started.md
├── index.rst
├── make.bat
├── model_zoo.md
├── notes
├── benchmarks.md
├── changelog.md
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├── waymoD5_3d_car.py
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├── __init__.py
├── data_preprocessor.py
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├── decode_head.py
├── dgcnn_head.py
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├── __init__.py
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├── paconv.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── point_rcnn_roi_head.py
├── pv_rcnn_roi_head.py
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├── __init__.py
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├── single_roipoint_extractor.py
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├── __init__.py
├── base.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
├── anchor_3d_generator.py
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├── __init__.py
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├── builder.py
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├── __init__.py
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├── groupfree3d_bbox_coder.py
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├── pgd_bbox_coder.py
├── point_xyzwhlr_bbox_coder.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── __init__.py
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├── version.py
├── visualization
├── __init__.py
├── local_visualizer.py
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├── model-index.yml
├── projects
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├── bevfusion
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├── bevfusion.py
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├── loading.py
├── ops
├── __init__.py
├── bev_pool
├── __init__.py
├── bev_pool.py
├── src
├── bev_pool.cpp
├── bev_pool_cuda.cu
├── voxel
├── __init__.py
├── scatter_points.py
├── src
├── scatter_points_cpu.cpp
├── scatter_points_cuda.cu
├── voxelization.cpp
├── voxelization.h
├── voxelization_cpu.cpp
├── voxelization_cuda.cu
├── voxelize.py
├── sparse_encoder.py
├── transformer.py
├── transforms_3d.py
├── transfusion_head.py
├── utils.py
├── configs
├── bevfusion_lidar-cam_voxel0075_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── bevfusion_lidar_voxel0075_second_secfpn_8xb4-cyclic-20e_nus-3d.py
├── demo
├── multi_modality_demo.py
├── setup.py
├── CENet
├── cenet
├── __init__.py
├── boundary_loss.py
├── cenet_backbone.py
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├── range_image_segmentor.py
├── transforms_3d.py
├── utils.py
├── configs
├── cenet-64x1024_4xb4_semantickitti.py
├── cenet-64x2048_4xb4_semantickitti.py
├── cenet-64x512_4xb4_semantickitti.py
├── CenterFormer
├── centerformer
├── __init__.py
├── bbox_ops.py
├── centerformer.py
├── centerformer_backbone.py
├── centerformer_head.py
├── losses.py
├── multi_scale_deform_attn.py
├── transformer.py
├── configs
├── centerformer_voxel01_second-attn_secfpn-attn_4xb4-cyclic-20e_waymoD5-3d-3class.py
├── DETR3D
├── configs
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├── detr3d
├── __init__.py
├── detr3d.py
├── detr3d_head.py
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├── nms_free_coder.py
├── util.py
├── vovnet.py
├── old_detr3d_converter.py
├── DSVT
├── configs
├── dsvt_voxel032_res-second_secfpn_8xb1-cyclic-12e_waymoD5-3d-3class.py
├── dsvt
├── __init__.py
├── disable_aug_hook.py
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├── dsvt_input_layer.py
├── dsvt_transformer.py
├── dynamic_pillar_vfe.py
├── map2bev.py
├── ops
├── ingroup_inds
├── ingroup_inds_op.py
├── src
├── error.cuh
├── ingroup_inds.cpp
├── ingroup_inds_kernel.cu
├── res_second.py
├── transforms_3d.py
├── utils.py
├── setup.py
├── NeRF-Det
├── configs
├── nerfdet_res101_2x_low_res_depth.py
├── nerfdet_res50_2x_low_res.py
├── nerfdet_res50_2x_low_res_depth.py
├── nerfdet
├── __init__.py
├── data_preprocessor.py
├── formating.py
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├── nerf_det3d_data_sample.py
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├── nerfdet.py
├── nerfdet_head.py
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├── PETR
├── configs
├── petr_vovnet_gridmask_p4_800x320.py
├── petr
├── __init__.py
├── cp_fpn.py
├── grid_mask.py
├── hungarian_assigner_3d.py
├── match_cost.py
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├── petr.py
├── petr_head.py
├── petr_transformer.py
├── positional_encoding.py
├── transforms_3d.py
├── utils.py
├── vovnetcp.py
├── TPVFormer
├── configs
├── tpvformer_8xb1-2x_nus-seg.py
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├── __init__.py
├── cross_view_hybrid_attention.py
├── data_preprocessor.py
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├── loading.py
├── nuscenes_dataset.py
├── positional_encoding.py
├── tpvformer.py
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├── tpvformer_head.py
├── tpvformer_layer.py
├── TR3D
├── configs
├── tr3d.py
├── tr3d_1xb16_s3dis-3d-5class.py
├── tr3d_1xb16_scannet-3d-18class.py
├── tr3d_1xb16_sunrgbd-3d-10class.py
├── tr3d
├── __init__.py
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├── transforms_3d.py
├── example_project
├── configs
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├── dummy
├── __init__.py
├── dummy_resnet.py
├── readme.txt
├── requirements.txt
├── requirements
├── build.txt
├── docs.txt
├── mminstall.txt
├── optional.txt
├── readthedocs.txt
├── runtime.txt
├── tests.txt
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├── setup.cfg
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├── test_data_preprocessor.py
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