在无人水面船（USV）路径规划问题中，如何在复杂且动态的海洋环境中确保USV的路径既安全又高效是一个关键挑战。本文提出了一种改进的双向RRT（Bi-RRT）算法与动态窗口法（DWA）融合的混合路径规划算法——GIBi-RRT-IDWA算法。该算法结合了全局路径规划和局部动态避障的优势，能够应对复杂的海洋环境变化并有效避开障碍物。