🎁链接里的资料都是和展示一样滴！💻先看资料细节再决定是否购买哦。

基于改进A*算法与动态窗口DWA融合的随机动态避障matlab代码

传统A*算法只适用于地图环境已知的全局路径规划，而DWA适用于未知环境下的局部动态避障，但传统DWA容易陷入局部最优，因此采用全局于局部路径规划相融合。

提供传统和改进的代码

1.改进A*算法：通常是改进搜索领域、启发函数与以及拐点（路径平滑度），具体看论文和代码。

首先用A*算法生成初始的全局路径

2.动态窗口DWA：通过对在速度窗口内的轨迹做出评价，从而选出最优的轨迹（速度指令）实现局部避障，其中引入“引导点”，“引导点”是通过改进A*算法生成的轨迹拐点确定的，然后根据机器人与当前引导点的距离，一步一步更换引导点，从而引导机器人到达目标。

当然“引导点”的具体选择还是看论文和代码吧

3、附参考论文