代码的核心创新点主要体现在以下三个方面：
- 退火机制与PSO的深度融合：在标准PSO迭代过程中引入模拟退火策略，以一定概率接受劣质解，有效避免算法陷入局部最优，显著提升全局路径搜索能力，同时保持PSO参数少、收敛快的优势。
- 全局规划与局部避障的双层融合架构：采用“退火PSO全局路径规划 + DWA局部动态避障”的分层策略，退火PSO负责在静态栅格地图上搜索全局最优路径，DWA负责在船舶沿全局路径行驶时实时规避动态障碍物，兼顾全局最优性与局部安全性。
- 动态障碍物交互式仿真验证：程序支持通过鼠标交互设置移动障碍物的起点和终点，模拟真实动态航行环境，直观验证DWA局部避障算法在动态场景下的有效性，使整套系统更贴近实际船舶航行需求。
