该深度学习论文主要为安全无碰撞的自主导航是无人艇运行的基础。大多无人艇路径规划仿真与实船实验差距大,路径规划方法对新环境的适应性不足。针对这些问题,使用Unity3D搭建高保真度的无人艇路径规划仿真平台,使用虚拟激光雷达获取局部环境信息,通过船舶运动数学模型仿真无人艇运动;实现适用于无人艇的LSTM-PPO深度强化学习路径规划算法,设计适合无人艇的奖励函数,使得无人艇能够规避静态与动态障碍物并抵达目的地,可用于计算机与自动化专业参考硕士论文中