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本设计的主要研究内容是设计一款基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，通过编写相关模块程序，完成稳定飞行测试，在此该系统上，作一些姿态检测算法及系统仿真，本文设计要求如下：

（1）搭建四轴飞行器机械结构。完成四轴飞行硬件结构设计。

（2）建立四轴飞行器系统模型。对飞行器控制原理进行分析及介绍。

（3）硬件模块设计。对飞行器控制系统进行PCB硬件模块设计。

（4）姿态检测系统设计，通过姿态检测融合算法，对传感器的数据进行采集，并对姿态融合算法下的姿态数据进行分析。

（5）控制算法的设计，运用并设计PID算法对飞行器进行控制，对飞行器多次加入干扰，从稳定性，快速性，准确性上进行分析及比较。

（6）四轴飞行器程序设计。通过keil5软件进行程序编程，完成飞行器的程序设计。

（7）飞行效果测试及调试。将编写完成的程序下载到四轴飞行器中进行测试及调试，并对实验结果进行分析。