1.软件版本
matlab2022a
2.运行方法
使用matlab2022a或者高版本仿真，运行文件夹中的tops.m或者main.m。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体操作观看提供的程序操作视频跟着操作。
3.部分仿真截图
4.内容简介
GPGGA是GPS数据输出格式语句，意思是一帧GPS定位的主要数据，是NMEA格式中使用最广的数据之一。该语句包括17个字段。
$GPGGA 语句包括17个字段：语句标识头，世界时间，纬度，纬度半球，经度，经度半球，定位质量指示，使用卫星数量，HDOP-水平精度因子，椭球高，高度单位，大地水准面高度异常差值，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校验和结束标记(用回车符
Kalman滤波是在时域上运用状态空间，递推得到的一种滤波算法，便于在计算机上实时实现，计算量和存储量小。该方法可处理多变量非平稳随机过程滤波问题，可处理时变系统滤波问题。例如飞机在飞行过程中，遇到的干扰通常是时变非平稳的噪声，此时运用卡尔曼滤波可有效去除干扰，得到较真实的状态估计数据。
卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。kalman是跟踪算法的“hello world”，在当前深度学习跟踪算法遍地的情况下，kalman跟踪效果确实差强人意。但是在实际产品落地时，特别硬件不是很强大、场景不复杂的情况下，kalman还是性价比最高的。