1.软件版本

matlab2022a

2.运行方法

     使用matlab2022a或者高版本仿真，运行文件夹中的tops.m或者main.m。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体操作观看提供的程序操作视频跟着操作。

3.部分仿真截图

4.内容简介

 交互式多模型(Interacting Multiple Model，简称IMM)是一种算法，具有自适应的特点，能够有效地对各个模型的概率进行调整，尤其适用于对机动目标的定位跟踪。交互式多模型算法包含了多个滤波器（各自对应着相应的模计器，一个交互式作用器和一个估计混合器），多模型通过交互作用跟踪一个目标的机动运动，各模型之间的转移由马尔可夫概率转移矩阵确定，其中的元素Pij表示目标由第i个运动模型转移到第j个运动模型的概率。

   在Kalman滤波算法中用到了状态转移方程和观测方程，被估计量随时间变化，他是一种动态估计。在目标跟踪中，不必知道目标的运动模型就能够实时地修正状态参量（位置、速度等信息），有良好的适应性。但是当目标运动运动变得复杂时（比如加速、减速等），仅仅用kalman滤波得不到理想的效果。这时就需要用自适应算法。交互多模型（IMM）是一种软切换算法，现在在机动目标领域得到广泛应用。该算法主要通过两个或更多的模型来描述工作过程中可能的状态，最后通过有效的加权融合进行系统状态估计，能够很好的克服单模型估计误差大的问题。